Несоответствие текущего угла положения правого впускного вала значению, прописанному в прошивке.
После сброса ошибки не появлялась ?
В масляный канал АВЦС попала какая-то грязь. Если больше не появлялась, то либо разовая ошибка, либо канал освободился.
Надо писать и смотреть логи, чтобы убедиться, что это было разово.
Масло давно меняли ?
Если не пропадает, то надо промывать масляные каналы в АВЦС, во впускном валу и сеточку в масляном канале АВЦС в головке (если ее до сих пор ставят).
Ну, и как вариант - сам датчик положения вала врет.